용어집 (Glossary)

Cosmos: NVIDIA의 physical AI world foundation model 플랫폼. 합성 데이터, 세계 상태 예측, action trajectory 생성에 쓰인다. (Ch 3)

GR00T: NVIDIA Isaac의 휴머노이드 foundation model 계열. VLA, synthetic data, post-training workflow를 포함한다. (Ch 4)

Isaac Lab: Isaac Sim 위에서 대규모 robot learning, reinforcement learning, sim-to-real 실험을 수행하는 GPU 가속 프레임워크. (Ch 2)

Isaac Sim: NVIDIA Omniverse 기반 로봇 시뮬레이션 환경. 센서, 물리, 로봇 asset, synthetic data workflow를 다룬다. (Ch 2)

Omniverse: OpenUSD 기반 산업 디지털 트윈 및 시뮬레이션 플랫폼. 제조 라인, 로봇, 센서, 물류 흐름을 가상에서 검증하는 데 쓰인다. (Ch 2)

Physical AI: 물리 세계를 인식하고 추론하며 행동하는 AI 시스템. 제조에서는 센서, 시뮬레이션, 로봇, 엣지 컴퓨팅, 품질 피드백의 폐루프로 구현된다. (Ch 1)

VLA (Vision-Language-Action): 시각 관측과 언어 지시를 로봇 행동으로 변환하는 모델 계열. RT-2, OpenVLA, pi0, GR00T가 대표적이다. (Ch 4)